URL Amigable con htaccess en Wordpress

Hola,

tengo una duda y no encuentro la solución y lo que he probado no me funciona. Tengo un blog en wordpress pero he creado una pagina que se llama restaurantes. Luego en el theme creo la pagina "page-20.php" por ejemplo, y aqui le paso unas variables a la URL, lo que hace que al final me quede por ejemplo:

www.web.com/restaurantes/?lugar=Madrid
www.web.com/restaurantes/?lugar=Barcelona
etc...

Y esto funciona perfectamente en cuanto a mostrarme solo post que estén en esa categoría por ejemplo.

Ahora me gustaría que la URL fuese:
www.web.com/restaurantes/Madrid
www.web.com/restaurantes/Barcelona
etc...

He probado varias cosas y nada. No se si el htaccess de wordpress como se genera solo hace algo para no leerlo, o no encuentro el problema. ¿Alguien podría decirme la linea exacta a poner?

Me da a mi que como la URL original es:
www.web.com/page_id=20&lugar=Madrid y el lo redirecciona automaticamente a www.web.com/restaurantes/?lugar=Madrid puede que esté allí el problema, no se...

Una ayudita please